以機器視覺為導向的機器人定位、識別、檢測技術已經是全自動化領域一種新的標志。在過去的生產中，生產線上有大量的工人在用手擺放著零件的位置和方向，以便進入下一個工序，或者使用人工手工將不同的產品進行無縫貼合。但是工人們長期進行這樣的枯燥、機械式生產很容易產生疲勞，以至于出來的產品質量參差不齊，很難達到客戶的要求。為此廠家提出了要采用機器人技術來完成這些工作。
本文主要介紹上海波創電氣有限公司將DALSA機器視覺系統應用于機器人行業的一些成功案例，簡單介紹機器視覺在機器人行業的應用。
與機械手配合的應用：“揀選”檢測應用、機械手對位檢測應用等
應用案例1：機器人定位抓取
案例說明：
在自動化的生產線上，有很多情況下，產品是無規則的排列，為了提高生產效率就要求機器人準確迅速的找到產品的位置，從而進行準確的抓取，進行下一步工位的操作。如圖所示為一個機械加工的零部件，從傳送帶上自動的輸送到機械手的抓取范圍內。通過機器視覺自動捕捉到零部件的中心點，發送給機器人的控制系統，由于該產品是一個中心對稱的產品，因此只需要定位該產品的中心位置即可。
應用案例2：機械手對位
在一些生產過程中，廠家需要把兩個產品準確的裝配在一起，利用機械手可以達到很高的裝配效率，如下圖所示A產品要準確無誤的裝配到B產品上。
A相機圖像
B相機圖像
項目描述：
A相機將產品的中心點（3個）分別計算出來
B相機將產品的中心點（3個）分別計算出來
最終輸出給機械手一個X ,Y和角度偏移量，來引導機械手抓取A相機拍攝的產品貼合到B相機拍攝的產品。
應用案例3：機器人碼垛
在許多自動化的生產線上，最后一道工序就是把產品堆放整齊，然后打包成型。而許多行業的產品體積大，重量也比較大，如果采用人工進行堆垛的話，不僅耗費大量的人力，而且生產效率得不到提升。在這種情形下，重載機器人就成為解決企業碼垛問題的首選，而機器視覺作為機器人的眼睛，直接關系到機器人能否正確的抓取產品。
案例說明：
某知名玻璃生產企業，由于單塊玻璃板的重量很重，采用人工堆垛的方式，工人的勞動強度很大，而且效率比較低，采用機器人自動抓取，就節省了人工堆垛這個工序的人力，生產效率得到大幅提升，而且機器視覺在給機器人導航的同時，也可以檢測玻璃的缺陷。
A 現場圖片
B檢測界面
注意問題：
在機器人行業的應用中，如何正確安裝相機位置是一個很關鍵的問題。如果是安裝在機械手上是移動攝像頭，會有被碰撞的風險，如觸碰到零件箱或其它零件。最好方法是采用固定安裝的攝像機方案。在一個零件被揀取后，攝像頭將移到下一個被抓取的零件上，同時機械手抓放另一個零件。
針對機器人行業的不同定位、識別、檢測等要求，上海波創電氣有限公司有不同的視覺系統去解決不同的問題，所采用的美國TELEDYNE DALSA IPD產品系列如下:
A .小巧的多處理器智能相機BOA系列
BOA是一款性能高度集中的智能相機系統，可以提供不同級別的視覺解決方案。特點：內置多處理引擎，安裝實施迅速。功能強大，IP67防護，堅固可靠。內嵌DALSA直觀教導式檢測軟件，無需另外安裝軟件。
B .支持多相機的VA系統系列
VA系列視覺系統包含多種型號，用戶可以根據需要選擇支持不同相機數量的系統，內嵌兩種針對不同客戶需求的軟件：iNspect和Sherlock。特點：可以支持兩個以上的多種品牌相機，內含存儲空間，方便圖片及程序的存儲，靈活的應用軟件，工業PC級的應用平臺。
C .千兆網相機視覺系統GEVA
GEVA是一款優秀的視覺系統控制器，是DALSA視覺系統中處理最快的一款機器，您可以充分感受到它的超快的運算能力。特點：具有雙核處理器及千兆網接口，適用于高速的應用場合。具有強大的系統整合能力。并支持多相機異步功能。
