操作模式：
●支持模式：支持電機單動模式
● 開閉模式：開閉電機單動模式（抓斗初始化需要）
●起升+開閉模式：手動抓斗工作模式
●抓斗模式：正常自動/半自動作業(yè)模式
● 推耙機模式：起吊清倉機的專用模式
抓斗初始化：
●起升初始化
● 開閉初始化
●小車初始化
●抓斗升降運動操作
● 抓斗開閉斗運動操作
關鍵技術
● 抓斗自動開閉斗控制：自動軟開斗、軟閉斗，消除對機械的沖擊；
● 深挖控制：閉斗取料時，自動下沉，自動力矩控制，實現最大抓取量控制，下沉量可調；
● 開斗升降時進行位置同步控制，保證起升、開閉機構同步升降
● 閉斗升降時支持開閉進行負載平衡控制，保證起升、開閉機構出力均衡和閉斗嚴密
