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翠歐TRIO控制器在SCARA機(jī)器人的應(yīng)用———翠歐TRIO控制器在SCARA機(jī)器人的應(yīng)用

深圳市智控科技有限公司

SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂）是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人，包括X,Y,Z方向的平動自由度和繞Z軸的轉(zhuǎn)動自由度。而SCARA的核心關(guān)鍵是XY的自由度的控制和實現(xiàn)，以及如何把XY的直角坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為圓柱坐標(biāo)系。TRIO翠歐運動軟件提供了一個專用指令Frame1-構(gòu)造，用于實現(xiàn)2軸的SCARA。

應(yīng)用場合：

搬運

焊接

裝配

機(jī)械結(jié)構(gòu)1：軸1在軸0的手臂末端		機(jī)械結(jié)構(gòu)2：軸1和軸0都在基座上，軸1通過聯(lián)動機(jī)構(gòu)或者同步帶來實現(xiàn)手臂的運動
Axis0	軸0	Axis1	軸1
Link0	軸0的臂長	Link1	軸1的臂長
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