Author(s):
He Huang - Hefei University of Technology
Industry:
Industrial Controls/ Devices/ Systems
Products:
NI VeriStand, PXI-6289, LabVIEW, PXI-8196 RT, FPGA Module, LabVIEW Real-Time Module, PXI-1042Q, PXI-7851R, PXI-8464/2, PID and Fuzzy Logic
The Challenge:
研發EHB控制器的關鍵點在于通過大量測試實驗掌握執行元件的工作性能，在模擬環境下有效地進行參數仿真、軟件仿真，減少實際路面測試帶來的困難，并開發基于虛擬現實技術的混合仿真平臺，在不同虛擬環境下由駕駛員產生的實際操縱動作對EHB快速原型的控制器進行功能驗證和逼真的產品性能演示。
The Solution:
利用LabVIEW構建輪缸壓力測控系統，在大量測試試驗的基礎上選擇合適的PWM載波頻率和占空比控制EHB系統的高速開關電磁閥，滿足對輪缸壓力控制的要求；通過NI PXI-8464 CAN總線接口卡以及NI PXI-6289數據采集卡完成硬件在環實驗中方向盤、電子油門、制動踏板、輪缸壓力等數據采集和通訊；由NI PXI-7851R FPGA板卡完成控制器的快速原型，滿足嚴格的實時性需要；在Veristand軟件平臺上，聯合在DYNAware軟件中生成的實時車輛模型，大大縮短了混合仿真系統的開發周期和應用程序開發成本。
"利用LabVIEW和PXI，我們成功開發了混合仿真平臺，并縮短了開發周期和應用程序開發成本。"
在過去的二十年里，電子設備在汽車工業得到廣泛應用，今天的汽車已經進入了電子技術的時代。隨著人們對汽車制動性能的要求越來越高，線控制動系統（brake-by-wire）應運而生，電子液壓制動EHB可以借鑒ESP系統的成熟經驗，對原有的液壓系統不做大的改變，由電子系統提供柔性控制，液壓系統提供動力，是機電液一體化的高新技術產品，受到了廣泛的關注。作為開放的線控控制系統，配備了傳統ESP系統中沒有的輪缸壓力傳感器，可以實現精確的壓力控制，在高壓蓄能器的作用下滿足四通道獨立控制的要求，因此提升了ABS、ASR、ESP的工作性能。為了加速包括硬件和軟件在內的控制系統的開發設計，一些成熟的仿真測試、快速原型方法和工具是必不可少的。圍繞EHB液壓系統的新型特點，結合先進的車輛動力學仿真軟件DYNAware，在NI公司提供的一系列產品的幫助下通過硬件在環 (HIL)測試進行深入的控制研究，減小了時間和經費的的開銷，為今后的產品實現提供堅實的研究基礎。
基于LabVIEW的輪缸壓力測試系統
受高速開關閥電磁鐵的響應能力及閥芯運動時間的影響，實際的閥芯響應不能完全跟隨脈寬信號的變化，脈沖調制周期和占空比對其影響很大。因此需要搭建如圖1所示的測試平臺，在不同的載波頻率下得到不同的增減壓力曲線。綜合考慮控制的快速性和有效的占空比調節范圍選擇合適的載波頻率。
數據采集 (DAQ)的輸出電壓為5V電壓，通過驅動電路放大為12V的PWM信號控制電磁閥。液壓控制單元里的輪缸壓力傳感器信號通過放大電路轉換為0～5電壓信號供數據采集卡采集。圖2為載波頻率為100HZ下的增壓特性曲線，當占空比小于15或大于89時由于電磁閥的死區和飽和效應電磁閥無動作。LabVIEW幫助我們在短時間內搭建這樣的測試系統，確定PWM信號合適的載波頻率。
駕駛員混合仿真實驗平臺總體構造
硬件結構如圖3所示，在原博世ESP8.0 HCU基礎上增加高壓蓄能器、高壓泵電機等元件，改造成EHB液壓控制單元。混合仿真平臺存在兩個回路。一個是信號的回路，NI PXI-8464接受轉角傳感器的CAN總線信號，NI PXI-6289采集踏板行程傳感器、改造的液壓控制單元中四個輪缸壓力傳感器信號和高壓蓄能器中的壓力傳感器信號。上述信號傳送給PXI-8196中實時運行的車輛模型。實時模型給出的控制信息通過DMA方式傳送給NI PXI-7851R，根據自定義的I/O接口控制HCU單元中的電磁閥、泵電機，完成閉環。另一路是駕駛員的回路，即駕駛員觀察顯示器中車輛的三維動畫通過駕駛員操縱單元中的方向盤和油門、剎車踏板控制車輛。NI公司的一系列硬件產品為搭建這樣一個混合仿真實驗提供了強有力的保證。
基于LabVIEW和NI VeriStand開放式的開發環境的軟件架構如上圖所示。LabVIEW作為客戶端調用DYNAanimation車輛三維動畫顯示軟件的ActiveX控件實現顯示功能。通過VeriStand VI中Workspace VI實現Workspace與LabVIEW的數據交換。VeriStand兼容用戶自定義的FPGA I/O接口，利用FPGA靈活高效的特點在無需改變硬件配置的情況下完成控制器的快速原型。
車輛實時模型的建立
Tesis DYNAware的車輛模型
NI VeriStand支持第三方軟件DYNAware生成的模型文件。DYNAware是Tesis公司開發的一款全面高效的車輛動力學仿真軟件，從電腦上的汽車概念設計，到汽車動力學控制器與硬件結合的硬件在環試驗環境，都可以通過其達到很好的效果，仿真結果可以通過DYNAanimation軟件在顯示器上實時顯示。在德國幾乎所有的汽車制造商都在使用DYNAware的產品，世界范圍內也非常流行，基于不同的需求為生產廠家和零部件供應商提供了適當的仿真軟件包。通過在圖形化界面中設置參數，簡潔直觀地完成建模。建模對象包括整車尺寸、輪胎、前后軸、懸架、發動機、傳動系、空氣動力學等模型，可以建立多達幾十個自由度的車輛動力學模型，很好地反應車輛在各種工況條件下的動力學特性。
EHB控制器模型
EHB控制器模型首先接受車輛模型傳來的縱向加速度和輪速，估計參考車速。同時接受方向盤轉角，橫擺角速度、側向加速度，利用估計的參考車速估計質心側偏角。汽車穩定行駛時，目標制動力矩與制動踏板位移成比例關系。汽車失穩時，EHB系統主要的控制對象是汽車的橫擺角速度和質心側偏角。其中橫擺角速度控制模塊采用PD控制方法，控制實際橫擺角與理想二自由度橫擺角之間的偏差，輸出為目標制動力矩。質心側偏角控制采用門限值控制方法，根據超出門限的程度施加制動力矩。根據車輛運動狀態協調上述三種模式下的輸出量得到目標制動力矩。調用制動力矩—輪缸壓力模塊，計算出目標輪缸壓力，再轉入開關電磁閥數字PID控制模塊，輸出電磁閥的占空比。此外，根據高壓蓄能器設定壓力及HCU的工作狀態輸出泵電機的占空比，控制框圖如圖6所示：
配置VeriStand
在System Explorer Window中導入模型文件，對Primary Control Loop的實時仿真速度進行調整，設置周期為100μsec，則Model Execution Loop的周期為1ms，滿足車輛實時仿真的需要。通過分配處理器資源，Veristand能充分發揮雙核處理器的并行處理性能，提高實時運行速度。橫擺角速度是判斷汽車失穩的重要標志，當理想橫擺角速度與實際橫擺角速度之差超過上下門限值時，通過報警設置以報警音的方式提示駕駛員。
通過菜單界面完成對NI-CAN、NI-DAQ的通道設置，大大減小了程序的開發工作量，提高了開發效率。在Stimulus Profile Editor中設置Logging file，可以對橫擺角速度、質心側偏角、輪缸壓力等進行保存<
