1 、 引言
線纜行業目前正在向產品多樣化、生產自動化等更高的技術層次發展。在線纜行業中，應用最廣泛的就是放線架，而動力放線架又是其中技術含量較高的一種設備。動力放線架一般要求變頻器含有PID調節的功能，并且PID是可以雙向控制的。目前在行業應用中偉創AC80矢量變頻器可以不加任何輔助配件就可實現這樣的要求。
2 、工藝介紹
動力放線架作為多種設備的最前端，在線纜行業中有著廣泛的應用。一般來說，對動力放線架的要求有以下幾點：
a、在引取速度加快時，放線速度也跟著引取速度快速加速；
b、在引取速度減速時，放線速度也跟著引取速度減慢；
c、當穩定運行在某個速度時，放線架的擺桿要穩定；
d、當出現松線時，收線速度也跟著松線速度快速加速；
e、當出現斷線時， 要求放線盤立即停止運轉；
以上的幾點要求全部由變頻器的PID功能完成，而且要求變頻器對速度的反映要相當靈敏。
動力放線架結構示意圖
3 、PID介紹
針對動力放線架對變頻器的要求，偉創AC80變頻器在過程PID控制模式上，給定的參考值是以工程量考慮的，其中工程單位很多，且其
PID功能能夠實現雙向輸出，這樣通過PID的雙向輸出就能輕松實現電機正反轉控制。
變頻器頻率控制模式采用閉環過程控制方式，主給定頻率來自變頻器本身PID當前預置頻率，反饋信號來自擺桿所連接的電位器或位移傳
感器信號0-10VDC，這樣可以實現PID的雙向作用。加減速時間為1s左右。
動力放線架接線圖（1）
4、調試
偉創AC80變頻器在接線和調試方面都是很方便的。調試中應該注意的問題：
a、選擇過程PID控制之前運行時，一定要先進行自整定操作，以使變頻器自動識別電動機的等效參數，這樣變頻器的控制才能
更準確、更迅速；
b、PID的反饋特性選擇為正特性；
c、當動力放線架有抱閘裝置時，停機方式請選擇自由停車；
d、偉創AC80變頻器在過程PID控制時給定是以工程量為單位的，本事例是以“%”為單位的，這樣就很方便的將擺桿最大位置
設定為100%（對應于擺桿電位計10VDC）， 調試的關鍵在于找到擺桿穩定工作的點，然后將這點所在的位置定義為PID的給定；
AC80矢量型變頻器在動力放線架上使用時，參數設置如下（僅供參考）：
5 、PID參數調試指導
在實際應用中，偉創AC80變頻器對速度的響應非常靈敏，在快速速度跟蹤和松線反向收線兩方面表現非常出色，完全滿足客戶的需求。
PID調整方法：
擺桿在中心點附近來回擺動，不能停止。調FB.08，FB.09。
擺桿在中心點稍稍來回擺動，不能停止。調FB.09。
擺桿在中心點停止擺動或擺動很小
當FB.26=15%時，如上圖所示擺桿到達虛線部分時啟用第二段PID調節范圍，調整參數FB.23，FB.24時有效。
1、PID調試一般原則 ：
a、在輸出不振蕩時，增大比例增益P；
b、在輸出不振蕩時，減小積分時間常數i；
c、在輸出不振蕩時，增大微分時間常數d。
2、一般步驟：
a、確定比例增益P
確定比例增益P 時，首先去掉PID的積分項和微分項，一般是令i=0、d=0（具體見PID的參數設定說明），使PID為
純比例調節。輸入設定為系統允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統出現振蕩；再反過來，
從此時的比例增益P逐漸減小，直至系統振蕩消失，記錄此時的比例增益P，設定PID的比例增益P為當前值的
60%~70%。比例增益P調試完成。
b、確定積分時間常數i
比例增益P確定后，設定一個較大的積分時間常數i的初值，然后逐漸減小Ti，直至系統出現振蕩，之后在反過來，逐漸
加大i，直至系統振蕩消失。記錄此時的i，設定PID的積分時間常數i為當前值的150%~180%。積分時間常數i調試完成。
c、確定微分時間常數d
微分時間常數d一般不用設定，為0即可。若要設定，與確定 P和T的方法相同，取不振蕩時的30%。
3、PID常用口訣：
參數整定找最佳，從小到大順序查；先是比例后積分，最后再把微分加；
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大；曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳；
曲線偏離回復慢，積分時間往下降；曲線波動周期長，積分時間再加長；
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來；動差大來波動慢，微分時間應加長；
理想曲線兩個波，前高后低4比1；一看二調多分析，調節質量不會低。
