MCU控制器作為主控制器可直接控制慣性測量組件的工作狀態、數據采集，并將慣性測量組件采集的數據轉存到存儲器件內，或通過USB接口直接傳入PC機處理。AT89C513lA是Atmel公司生產的基于80C52內核的高性能8位單片CPU微處理器器件，片上集全速USB控制器和SPI接口，可方便地與陀螺儀器件連接，并通過USB接口將數據高速采集到PC機。K9F1G08UOM是三星公司的NAND Flash存儲器件，其容量為128 MB，在慣性測量組件高速采集的情況下可存儲至少4 h的連續采集數據量。其內部存儲列為1 024塊。每塊分為64頁，1頁包含2 112字節，命令、地址、數據信息通過8條I／O線時分復用。可執行2 K字節的頁編程操作和頁讀操作。
在該系統中，ADSl6355AMLZ作為從設備通過SPI接口與外界通信，輸出測得的三軸角速度、三軸加速度、三軸溫度、電壓值，外部CPU也可通過該接口設置ADISl6355AMLZ內部寄存器，從而增強使用的靈活性。圖2為慣性測量組件的讀操作SPI時序圖。
從圖2中可看出，ADISl6355AMLZ的1次SPI傳輸包括16位數據。其中第l位是此次SPI傳輸的讀寫狀態標識，第2位為O，接著的6特位是即將讀或寫的寄存器地址，最后的8位在寫操作時是將要寫入寄存器的數據，如果是讀操作則無效。完成ADISl6355AMLZ的1個讀操作需2次16位的 SPI通信，其中第1次是寫入將要讀取的寄存器地址，讀寄存器的內容將在第2次SPI通信時出現在ADISl6355AMLZ的DOUT信號線上，輸入 SPI的主設備。
AT89C5131A內置包含SPI接口，可方便地與ADISl6355AMLZ連接，通過SPI接口配置相應的寄存器即可控制 ADISl6355AMLZ。由于該單片機為8位。其內部寄存器也為8位。因此需對自身的SPI寄存器進行2次寫操作，才能完成 ADISl6355AMLZ 1次SPI數據傳輸。該單片機內含1個USB控制器，可向PC機高速傳輸數據。
2．2慣性測量組件系統硬件電路設計
該系統的硬件電路部分主要由內置USB控制器的AT89C513l、NAND Flash器件K9F1G08UOM電路以及ADISl6355AMLZ組成，硬件接口如圖3所示。必須寫入相應的命令才能順利執行 ADISl6355AMLZ和NAND Flash的各種操作，南于數據線與地址線復用為8根線，因此地址、命令以及數據的輸入／輸出需要通過命令鎖存信號(CLE)和地址鎖存信號(ALE)共同控制從分時復用。
圖3中，I／O[7：0]：數據輸入／輸出端口，該信號與AT89C513l的AD[7：0]連接。寫使能信號。在其上升沿時，命令、地址和數據鎖存到相應的寄存器中。該信號與AT89C513l的信號連接。：讀使能信號。在其下降沿時，輸出數據到I／O總線，同時，它還可以對內部數據地址進行累加。該信號與AT89C513l的信號連接。CLE：命令鎖存使能信號。當CLE為高電平時，命令在上升沿通過I／O端口送入命令寄存器。該信號與 AT89C5131的P2．0引腳連接。ALE：地址鎖存使能信號。當ALE為高電平時，地址在上升沿送入地址寄存器。該信號與AT89C513l的 P2．1引腳連接。：片選信號。用于控制設備的選擇，當設備忙時為高電平而被忽略。當處于編程和擦除操作時設備不能回到備用狀態。該信號與 AT89C513l的P2．2引腳連接。：準備好／忙輸出。當它為低電平時，表示編程、擦除和隨機讀操作正在進行，在操作完成后返回高電平；當該器件沒被選中或輸出禁止時，其為高電平。該信號與AT89C513l的P2．3引腳連接。ADISl6355-AMLZ外部主要通過SPI接口與 AT89C5131的SPI接口對應相連。
3 系統數據采集設計
USB總線具有速度快、連接簡單快捷、無需外接電源、支持多設備連接等優點，現已廣泛應用于數據采集系統。這里選用的AT89C513lA單片機內含 USB控制器，因此PC機通過USB口實時采集數據或從Flash存儲器上統一采集數據。
Microsoft公司未提供適合于本系統USB接口的驅動程序，因此需自行開發。該程序的功能是：當USB設備連接到主機上時，主機可以發現新設備，然后建立連接并完成數據傳輸任務，也就是能夠讓Windows正常檢測和識別USB設備。采用Driver-Studio中的DriverWorks作為開發工具，開發WDM型的USB驅動程序。圖4為系統數據采集流程。
4 結束語
這里所設計的慣性測量組件系統主要采用基于哥氏效應的ADISl6355 MEMS器件，測量運動目標的三軸角速度、加速度，采用內含USB控制器的AT89C5131A微控器進行控制，只需很少的外圍器件，即可獲得性能優異、應用靈活方便的慣性測量組件系統。本設計既可將數據實時采集送回PC機處理，也可先將數據存儲在Flash上，然后統一采集到PC機上處理，充分體現了系統應用的靈活性，并且稍加修改就可應用在慣性測量組件的其他應用領域中，具有較好的推廣前景。
