一、引言
隨著微電子技術和計算機技術的發展，可編程序控制器有了突飛猛進的發展，其功能已遠遠超出了邏輯控制、順序控制的范圍，它與計算機有效結合，可進行模擬量控制，具有遠程通信功能等。有人將其稱為現代工業控制的三大支柱（即PLC，機器人，CAD/CAM）之一。目前可編程序控制器（Programmable Controller）簡稱PLC已廣泛應用于冶金、礦業、機械、輕工等領域，為工業自動化提供了有力的工具。
二、PLC的基本結構
PLC采用了典型的計算機結構，主要包括CPU、RAM、ROM和輸入/輸出接口電路等。如果把PLC看作一個系統，該系統由輸入變量-PLC-輸出變量組成，外部的各種開關信號、模擬信號、傳感器檢測的信號均作為PLC的輸入變量，它們經PLC外部端子輸入到內部寄存器中，經PLC內部邏輯運算或其它各種運算、處理后送到輸出端子，它們是PLC的輸出變量，由這些輸出變量對外圍設備進行各種控制。
三、控制方法及研究
1、FP1的特殊功能簡介
(1) 脈沖輸出
FP1的輸出端Y7可輸出脈沖，脈沖頻率可通過軟件編程進行調節，其輸出頻率范圍為360Hz～5kHz。
(2) 高速計數器（HSC）
FP1內部有高速計數器，可同時輸入兩路脈沖，最高計數頻率為10kHz，計數范圍-8388608～+8388607。
(3) 輸入延時濾波
FP1的輸入端采用輸入延時濾波，可防止因開關機械抖動帶來的不可靠性，其延時時間可根據需要進行調節，調節范圍為1ms～128ms。
(4) 中斷功能
FP1的中斷有兩種類型，一種是外部硬中斷，一種是內部定時中斷。
2、步進電機的速度控制
FP1有一條SPD0指令，該指令配合HSC和Y7的脈沖輸出功能可實現速度及位置控制。速度控制梯形圖見圖1，控制方式參數見圖2，脈沖輸出頻率設定曲線見圖3。
