1.1起重機械拖動系統要點
起重機械包括輕小型起重設備、起重機和升降機等。其工作目的是將工件或物體進行上下、左右及前后的移動，特點是在運行過程中，能量的變化十分激烈。
在橋式起重機或其他具有橫行和平移功能的裝置中，由于既有裝御機械本身的移動，也有起吊裝置的移動，需要考慮的問題較多。如：負載的GD2及移動阻力、移動路徑的傾斜度。室外機械因風力而增加的移動阻力以及因下雨引起的導軌打滑等等。在平移裝置中，加減速所需功率的大小具有較大影響。必須充分探討如何縮短加減速時間和提高裝御能力，此外，在決定加減速時間時，還必須考慮負載的振動問題。
起吊裝置中，最重要的是防止溜鉤的問題。例如，在制動器松開時，電動機應迅速建起足夠的轉矩。如果配合不好，將導致制動器閘皮的磨損、重物下滑、以及因重物下墜而毀物體等等。
1.上升時起動轉矩大，通常要求在額定轉矩的150%以上。如考慮到電源電壓可能下降以及過負荷等因素，起動轉矩應定為額定轉矩的150％～180％。
2.因為配置了機械式抱閘，對于與抱閘配合的工作程序必須充分考慮。
3.下降時，可將能量反饋給予電源或消耗掉。一般的電壓型變頻器是不能將再生電能反饋給電源的，須附加反饋選件。
4.由于起動過程中可能振動，必須考慮薄弱部分的振動問題。
5.升降裝置中，上升時在重物剛離開“床面”（地面）的瞬間以及下降時在重物剛到達“床面”（地面）的瞬間，負載轉矩的變化十分激烈。在發生這些變化時，應能穩定地運行。
6.升降裝置在調整纜繩松弛度時，以及移動裝置在定位控制時，都需要進行點動，應充分考慮點動時間的工作特性。
1．2 電機傳動裝置
起重機械具有十分悠久的歷史，拖動系統的方式也多種多樣。拖動電動機多采用繞線轉子異步電動機和直流電動機，其最大缺點便是具有電刷和滑環或換向器等易損部件。采用了變頻調速以后，消除了上述缺點，極大地改善了維護性能，十分引人注目。除此以外，還有下列優點：
（1）效率高，功率因數好，節能效果顯著；
（2）外部配線簡單，配線費用下降；
（3）可無級調速，升降速平穩；
（4）電動機構造簡單，可靠性高，能使用在惡劣環境下；
（5）有可能向電源反饋電能，大幅度提高節能效果。
從上表可以看出，變頻器控制有很大的優勢。在橋式起重機中，對變頻調速要求較為迫切的是用于搬運多塵貨物的抓斗起重機。主要考慮是從惡劣環境下的維修工作中解放出來。
抓斗起重機中，升降、橫行及移動等動作全部采用無轉速反饋的變頻調速系統。在上面提到過的專用變頻器中，對于電動機的轉矩控制。以及與磁抱閘之間的朕鎖等要求都是在沒有外部電路的情況下實現的。
實踐證明，抓斗起重機在采用了變頻調速后，具有以下效果：
1．基本不用維修：由于沒有了電刷和滑環，也不用接觸器來切換轉速，故維修項目大幅下降。
2．定位準確：移動速度可以降至額走轉速的1/10以下，使準確定位成為可能。
3．減少了配線電纜的根數。
4.升降速平穩：因為升降速時間可以任意預置，減少了抓斗的振動。
目前變頻器類型有三種：V/f控制、矢量控制和最新的DTC（直接轉矩控制）三種,各有優點，下面是兩種方式的比較。
V／f控制方式是根據預置的V/f線來決定輸出電壓和頻率的比值的，可用于較簡單的調速運行中。但低頻時，電動機的有效轉矩將下降。為此，有必要應用自動轉矩補償功能，以提高低頻時的V/f比。但補償太多，會使電動機的磁路飽和，導致因勵磁電流過大而不能起動，反使調整變得困難。此外，導致電流無窮大，甚至跳閘的原因還有：由于起動時磁抱閘松開過慢、加速過程中因負荷太重，使電動機轉速跟隨不上頻率的變化等。因此，必須充分注意松開磁場抱閘所需的時間。
矢量控制方式通用化之后，V/f控制方式的應用僅限于由一臺變頻器械控制多臺電動機及其他特殊用的場合。
矢量控制方式是使磁通電流矢量和轉矩電流矢量互相垂直，且可獨立地進行控制，從而實現了與直流電動機類似的調速性能。其主要優點是起動轉矩大，容易實現轉矩的控制和限制升降過程能行到最佳控制。但從原理上說，因為變頻器必須和電動機的轉差及一次阻抗等匹配，所以，一臺變頻器只能配用一臺電動機，而不能同時控制多臺電動機。
最近的變頻器，內部還設有自動調整功率，能夠自協地測定電動機的參數，比較容易適應新的電動機，此外，在一臺變頻器中，V/f控制方式與矢量控制方式還可通過改變功能碼而進行切換，從加強了適用性。
直接轉矩控制（簡稱DTC）是交流傳動的一種革命性的先進電機控制方式。其逆變器的通斷直接控制電機的關鍵的變量：磁通和轉矩，每一次開關都是單獨地由磁通和轉矩的值決定的，而不是象傳統PWM磁通矢量傳動中預先確定的矩陣來開關的，因此具有更高的控制精度和起動轉矩，在零速下可使電機獲得100%的額定轉矩，而不需要光碼盤或測速電機的反饋。這個特性在電機，升降機，提升機等應用中非常重要。下面是DTC控制和磁通矢量控制的特性區別：
由上，我們推薦采用ABB公司的ACC800起重機專用變頻器（即為ACS800變頻器+起重機專用軟件）。
原電機采用轉子側短接的方法繼續使用
