簡介
Inertial+導航系統(tǒng)能提供高性價比GPS/INS測量系統(tǒng)。它接受外部NMEA格式的GPS接收機信號，與內(nèi)部的慣性產(chǎn)品深組合處理，同樣以NMEA格式輸出融合后的穩(wěn)定的數(shù)據(jù)。可選其它數(shù)據(jù)輸入格式。
由于多路經(jīng)，衛(wèi)星參數(shù)等因素的影響，單純的GPS輸出數(shù)據(jù)會發(fā)生跳動，inertial+通過慣性傳感器陀螺儀和加速度計來計算位置速度、方位姿態(tài)等測量數(shù)據(jù)，依靠傳感器本身，沒有跳動。外接的GPS用于消除慣性器件漂移而帶來的穩(wěn)定性誤差。
即使GPS信號丟失，inertial+仍然能通過內(nèi)部的慣性傳感器來繼續(xù)輸出數(shù)據(jù)。可以通過輪速計等裝置，校正位置漂移，在2分鐘正常行駛的條件下，位置誤差不會大于5米。
Inertial+不僅能提高位置和速度性能指標，同時也能增強方位和姿態(tài)性能指標，而三軸的角度數(shù)據(jù)精度對于校正機載/車載攝相機或者激光雷達誤差來說非常重要。
Inertial+2采用雙天線設(shè)計，提高了航向精度，使用雙天線解決方案，在低動態(tài)條件下，能得到更高的航向精度和穩(wěn)定性，比如飛機在平飛的條件下。在長航線飛行時，能輸出恒穩(wěn)定的航向精度，在該條件下，單純使用慣性會降低航向精度。
在某些條件下，GPS信號非常弱，需要花費大量的時間去處理GPS數(shù)據(jù)，有時還會丟失地理參考數(shù)據(jù)。通過使用inertial+增強技術(shù)，能得到高精度、恒穩(wěn)定的數(shù)據(jù)。Inertia+內(nèi)部包含3個軍工級角度率陀螺儀，3個伺服軍工級加速度計，一體化設(shè)計，內(nèi)部的低成本GPS用于時間對準或者航向增強（雙天線）。
配置軟件可輕易的改變安裝角，移動測量點至虛擬位置，選用GPS類型等。24階卡爾曼濾波，自動校正天線、安裝位置等引起的誤差，安裝起來非常簡單，不像其它公司的慣導，需要精確的對準和對安裝位置誤差要求很高。
內(nèi)部集成了2GB的存儲卡，可單獨運行。對于事后處理，數(shù)據(jù)可以導出為ascii 文本格式，方便其它軟件加載。產(chǎn)品的數(shù)據(jù)輸出延時時間非常小，可以不用等待GPS的測量數(shù)據(jù)，在0.5s的GPS輸入信號延時的情況下，inertial+仍然能夠校正它。
內(nèi)部的ADC轉(zhuǎn)換，20bit分辨率，加速度測量的分辨率是0.12mm/s²(12 μg)。ADC轉(zhuǎn)換模擬量輸入，采用圓錐/劃船（coning/sculling）運動補償算法來避免信號的混淆。
內(nèi)部的處理包括捷聯(lián)算法（采用WGS-84地球坐標），卡爾曼濾波和飛行中校準等算法。內(nèi)部的英特爾奔騰級處理器運行QNX實時操作系統(tǒng)，保證了數(shù)據(jù)的穩(wěn)定、可靠和實時性。單天線 vs 雙天線
Inertial+2擁有雙天線，而Inertial+只有單天線。對于Inertial+2，外部輸入的GPS信號用于提供高精度的位置數(shù)據(jù)，內(nèi)部的2個GPS接收機用于時間對準和航向解算。
Inertial+內(nèi)部的高級算法可以使路面車輛客戶通過單天線來滿足絕大部分的應(yīng)用需求。航向鎖定和高級側(cè)滑角特性可以使inertial+在靜止和低動態(tài)環(huán)境下維持精確的航向值。機載或者船載之類的應(yīng)用可以使用雙天線系統(tǒng)來維持高精度的航向值。
在單天線和雙天線的數(shù)據(jù)手冊中，某些條件下，二者的航向精度是相同的。然而，雙天線產(chǎn)品可以在各種條件下提供穩(wěn)定的航向值，而單天線產(chǎn)品在機載/船載/低動態(tài)車載條件下，航向精度會有所下降。
雙天線的航向精度
在理想的情況下，空闊環(huán)境，雙天線inertial+2系統(tǒng)，天線的基線長度，每增加1m，可以得到0.3degree(1σ)的精度。建議基線長度是2m，在靜止的條件下，可以得到0.15degree的航向精度。在動態(tài)條件下，航向精度可以得到提高，因為此時的多路經(jīng)誤差處于變化之中，算法可以把該誤差給濾掉。
基線的長度可以大于2m，但是需要特殊的校準過程。在5m的基線長度下，可以達到0.05degree的航向精度。天線安裝誤差可能會影響更高的航向精度。
數(shù)據(jù)手冊中給出的航向精度比0.15degree要高，在動態(tài)環(huán)境下，或者用于陸地車輛，實際的航向精度要比通過雙天線所能獲得的值要好。在靜止時，空闊的環(huán)境下，2m的基線長度只能得到0.15degree(RMS)的航向精度。
| Inertial+ / Inertial+2 GPS/INS組合導航系統(tǒng) | |||||
| 單天線，100Hz輸出 | Inertial+ | ||||
| 雙天線，100Hz輸出 | Inertial+2 | ||||
| 參數(shù) | -RT2 | -RT20 | -DGPS | -SPS | -ISPS (內(nèi)部 GPS) |
| GNSS類型 | L1/L2 Kinematic |
L1 Kinematic OmniStar HP |
Differential GPS OmniStar |
SPS | SPS |
| 位置精度 | 2cm 1σ | 20cm (10cm for HP) | 0.4m CEP | 1.8m CEP | 3.0m CEP |
| 速度精度 | 0.05 km/h RMS | 0.08 km/h RMS | 0.1 km/h RMS | 0.1 km/h RMS | 0.2 km/h RMS |
| 俯仰/橫滾 | 0.03° 1σ | 0.04° 1σ | 0.05° 1σ | 0.05° 1σ | 0.15° 1σ |
| 航向 | 0.1° 1σ | 0.1° 1σ | 0.1° 1σ | 0.1° 1σ | 0.2° 1σ |
| 跟蹤角 (at 50km/h) | 0.07° RMS | 0.1° RMS | 0.15° RMS | 0.15° RMS | 0.25° RMS |
| 加速度 | |
| -偏差 | 10 mm/s² 1σ |
| -非線性 | 0.01% 1σ |
| -比例因子 | 0.1% 1σ |
| -量程 | 100/300 m/s² |
| 角速度 | |
| -偏差 | 2 deg/hr 1σ |
| -隨機游走 | 0.2 deg/√hr 1σ |
| -比例因子 | 0.1% 1σ |
| -量程 | 100/300 °/s |
| 物理及環(huán)境指標 | |
| 計算延時 | 3.9 ms |
| 電源 | 9-18 V d.c. 15W |
| 尺寸(mm) | 234 x 120 x 76 (不含連接頭) |
| 重量 | 2.3 kg |
| 工作溫度 | –10 to 50°C |
| 振動 | 0.1 g²/Hz 5-500 Hz |
| 沖擊 | 100G, 11ms |
| 內(nèi)部存儲 | 2GB |
