尺寸規格：ACR9000
U2，U4，U6，U8
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硬件
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軸/控制器
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2、4、6或8軸
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處理器
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32-位浮點DSP @ 150 MFLOPS / 75 MHz
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軌道計算
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64-位精度
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用戶內存
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1 MB閃存。保持用戶程序和系統配置參數。
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固件
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基于Flash
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尺寸
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寬3.58英x高10.5英寸x深5.3英寸（2-4軸），寬5英寸x高10.5英寸x深5.3英寸（6-8軸）
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操作系統
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多任務RTOS
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電池備份
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非易失性存儲器保留所有的系統和用戶變量。（可選）
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性能
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多任務
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8個協調系統/16個文本程序/8個梯形圖程序
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軌道更新
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每100-500µs
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伺服更新
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25 µs /軸
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梯形圖邏輯PLC
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100-500 µs 掃描時間
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插值
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線性、圓形、正弦、螺旋、橢圓、樣條、3D弧線
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伺服循環
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PID、速度前饋、加速前饋、Notch和LoPass過濾
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位置調整
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硬件、<1usec
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